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怎样写基于单片机C语言的巡线小车设计论文

导读:基于单片机C语言的巡线小车设计论文




目 录
前 言?????????????????????????? 4
1.1路面轨迹检测系统???????????????????????? 5
1.1.1系统的功能?????????????????????????? 5
1.1.2系统的原理?????????????????????????? 5
1.1.3系统的设计方案???????????????????????? 6
1.2直流调速系统?????????????????????????? 9
2.1 路面检测系统部分??????????????????????? 12
2.2 STC89C52单片机硬件结构?????????????????????13
2.3 直流驱动模块????????????????????????? 14
2.4 系统连接框图????????????????????????? 17
3.1传感器输入端口状态及其功能????????????????? 19
3.2调速的算法 ??????????????????????????19
3.3单片机工作状态初始化以及主程序?????????????????21
第 3 页 共 26 页

前 言

随着机械自动化的不断发展,人们在生活的各各方面都希望能够利用自动化的操作来提高工作效率,使生产发展能够得到不断的提高。近来在轨迹跟踪方面的话题研究也不断引起人们的更多关注,国内外更是开展了一系列的智能轨迹跟踪系统的竞赛活动。在实际应用当中,具有智能化的机器人在人们无法触及的工作场合下更是大显身手,如各种军事机器人、勘探机器人等。和我们日常生活更为接近的有各种医疗机器人、汽车自动泊位系统、自动驾驶系统。
轨迹跟踪系统的设计在机器人领域有着重要的地位,可以说是机器人实现智能化的一个重要的指标。任何一个机器人想要实现智能化就必须能够实现对外部环境的自我感知判断并作出相应的反应,最终完 们布置的任务。
本文以全向机器人为研究对象,通过对轨迹跟踪问题的分析,制作了一辆能够自动跟踪地面上的轨迹的小车。
通过课题的研究,进一步巩固所学的专业知识;学习课程以外的知识,培养综合应用知识的能力,开拓眼界。并且锻炼了动手能力,实现理论与实践的有效结合。
本次设计主要包含以下几方面的研究内容:
1、实现路面轨迹线的数字化采集。
2、完成PWM调速原理的算法
3、利用单片机输出PWM波控制直流电机的转速从而控制小车的行进轨迹。
4、使用专用的直流电机驱动芯片L298N来控制电机工作。



1.1 路面轨迹检测系统

1.1.1系统的功能
系统主要实现的功能是车辆能够沿着地面上预先所画出的任意形状的黑色轨迹导线行走。途中可以避免因轨迹线不规则所可能产生的误差而偏离跑道以及能够实现在弯道处的过弯的任务。

1.1.2系统的
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